Mặc dù người châu Phi đã tiếp xúc với tinh tinh trong nhiều thiên niên kỷ nhưng những ghi chép đầu tiên (của người phương Tây) về sự tiếp xúc của con người với tinh tinh chỉ có từ những người châu Âu khi thám hiểm Angola vào những năm trong thế kỷ 17. Tên gọi trong tiếng Anh của tinh tinh là "chimpanzee" tuy thế đã không có trước năm 1738. Tên gọi này xuất phát từ một từ trong tiếng Bantu ở Angola là "tshiluba kivili-chimpenze", là tên gọi địa phương cho loài động vật này và được dịch một cách lỏng lẻo là "người hay bắt chước" hoặc có thể chỉ là "khỉ dạng người". Cũng trong tiếng Anh, từ thông tục chimp có lẽ chỉ có sau năm 1870.

Trong khoa học, sau này người ta lấy cụm từ 'pan' trong 'chimpanzee' và quy nó cho Pan, một vị thần của người Hy Lạp cổ đại của tự nhiên (thần của những người chăn cừu và cừu của họ). Các nhà sinh vật học đã dùng Pan như là tên khoa học của chi động vật này. Tinh tinh cũng giống như các loài khỉ dạng người khác đã từng được cho là tồn tại trong thời kỳ cổ đại, nhưng chủ yếu chỉ được cho là những truyện thần thoại hay huyền thoại trong ý thức hệ của xã hội Âu-Ả Rập, chủ yếu trong các bản miêu tả sơ sài và rời rạc của các nhà thám hiểm châu Âu. Khỉ dạng người được đề cập rất khác nhau cả trong các tác phẩm của Aristotle cũng như trong Kinh Thánh.

Khi tinh tinh lần đầu tiên đến châu Âu đại lục thì các nhà khoa học châu Âu đã nhận thấy sự không chính xác của các miêu tả cổ đại này, trong đó thông thường người ta coi tinh tinh một cách sai lầm là có sừng và móng guốc. Con tinh tinh xuyên lục địa đầu tiên đến từ Angola và là quà tặng cho hoàng tử Oranje-Nassau năm 1640 và tiếp theo là một số ít đồng loại của nó trong những năm sau đó. Các nhà khoa học nào đã được xem các mẫu hiếm của loài này đã gặp nhiều cản trở và miêu tả những con tinh tinh đầu tiên này như là "những người lùn Píchmy" và nhận thấy những nét tương tự đặc biệt của chúng với con người. Trong hai thập kỷ tiếp theo người ta đã có thể thấy một loạt các sinh vật kỳ dị này được nhập khẩu vào châu Âu, chủ yếu là của các vườn thú nhằm mục đích giải trí cho những người thăm.

Thuyết tiến hóa của Charles Darwin (xuất bản năm 1860) đã kích thích sự quan tâm khoa học đối với tinh tinh, chủ yếu trong các ngành khoa học sự sống, cuối cùng đã dẫn tới hàng loạt các nghiên cứu về động vật này trong tự nhiên và trong tình trạng giam giữ. Các quan sát đối với tinh tinh vào thời kỳ đó chủ yếu là các quan tâm về hành vi trong tương quan với những hành vi tương tự ở người. Điều này về mặt khoa học là ít chặt chẽ và không hấp dẫn so với tên gọi của nó, với quan tâm chủ yếu tập trung vào việc động vật này có hay không có những đặc điểm có thể cho là 'tốt'; trí thông minh của tinh tinh thông thường hay bị thổi phồng. Vào những năm cuối thế kỷ 19 thì tinh tinh vẫn còn là một cái gì đó khá bí hiểm đối với con người, với rất ít thông tin khoa học dựa trên thực tế.

Trong thế kỷ 20 thì nghiên cứu khoa học về hành vi của tinh tinh đã bước sang một giai đoạn mới. Cho tới năm 1960, gần như vẫn không có thông tin gì về hành vi của tinh tinh trong môi trường sinh sống tự nhiên của nó. Vào tháng 7 năm đó, Jane Goodall đã tới các cánh rừng ở Gombe, Tanzania để sống giữa các bầy tinh tinh. Phát hiện của bà về việc tinh tinh làm và sử dụng các công cụ đã là một sự bứt phá. Trước khám phá này, người ta đã cho rằng chỉ có loài người mới có khả năng này.

Những nghiên cứu tiến bộ nhất đầu tiên về tinh tinh đã được triển khai chủ yếu bởi Wolfgang Köhler và Robert Yerkes, cả hai đều là những nhà tâm lý học có tiếng. Cả hai người này và các đồng nghiệp của họ đã thiết lập các nghiên cứu trong phòng thí nghiệm về tinh tinh, tập trung đặc biệt vào nghiên cứu về các khả năng trí tuệ, cụ thể là khả năng giải quyết vấn đề của tinh tinh. Công việc này chủ yếu là các thử nghiệm thực tế và cơ bản đối với tinh tinh trong phòng thí nghiệm, trong đó đòi hỏi chúng phải có khả năng trí óc tương đối cao (chẳng hạn bằng cách nào để giải quyết vấn đề tới gần và lấy quả chuối).

Ngoài ra, Yerkes còn tiến hành các quan sát đối với tinh tinh trong tự nhiên và công việc này đã bổ sung rất to lớn cho kiến thức khoa học về tinh tinh và hành vi của chúng. Yerkes nghiên cứu tinh tinh cho tới tận Đại chiến thế giới lần thứ hai, trong khi Köhler đã kết thúc năn năm nghiên cứu và cho phát hành công trình nổi tiếng của mình là Mentality of Apes (tâm lý của khỉ dạng người) vào năm 1925 (nó trùng hợp một cách ngẫu nhiên khi Yerkes bắt đầu các phân tích của ông), trong đó kết luận rằng "tinh tinh biểu lộ hành vi thông minh của loài nói chung tương tự như loài người... một dạng hành vi có thể coi như của dạng người đặc biệt" (1925).